Борис Мајсторов е роден на 17 декември 1935 година во Велес. Основното и средното образование ги има завршено во родниот град. Потоа се запишал на стоматологија на факултетот во Белград. Меѓутоа набргу се откажал и се вратил во Скопје, каде се запишал на Правниот Факултет.
Целиот свој работен век го поминал во Македонското Радио оставајки зад себе препознатливи антологиски ликови на „Дедо Аврам“, „Сто и една приказна“ и во режисерската реализација на емисијата „Глас од татковината“. Добитник е на повеќе престижни професионални награди. Во својата неверојатна 50 годишна кариера го достигнал врвот на уметничката професија.
Мајсторов во Македонското Радио има оставено огромна фонотека од радио-драми, раскази, поетски интерпретации и хумористични емисии, а во Македонската телевизија безброј цртани филмови во кои го позајмувал гласот на сите познати детски јунаци.
Починал на 17 јануари 2008 година во Скопје.